2. Симуляция твердого тела

Введение

Симуляция точки была простой и понятной. Есть позиция, есть скорость, есть сила. Простая интеграция, и все работает. В физике твердого тела все немного сложнее.

Ради формальности, мы работаем с абсолютно твердым телом. Т.е расстояние между любыми двумя точками в теле остается постоянным.

В реальной жизни это не так. Например, если вы возьмете резиновый мяч и бросите его, он будет деформироваться. Но в большинстве случаев это несущественно.